1.自動(dòng)組裝設(shè)備的零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)將雜亂無(wú)章的零部件按便于機(jī)器自動(dòng)處理的空間方位自動(dòng)定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。 

2.抓取-移位-放置機(jī)構(gòu)將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動(dòng)至另一位置(通常為裝配工作位置)。 

3.檢測(cè)機(jī)構(gòu)用來(lái)對(duì)上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測(cè)，如缺零件檢測(cè)、尺寸檢測(cè)、缺損檢測(cè)、功能檢測(cè)、清料檢測(cè)。 

4.自動(dòng)組裝設(shè)備的配機(jī)工件的取出機(jī)構(gòu)用來(lái)將裝配好的合格部件、不合格部件從機(jī)器上分類取出的機(jī)構(gòu)。 

5.自動(dòng)組裝設(shè)備的配機(jī)裝配工作機(jī)構(gòu)指用來(lái)完成裝配工作主動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。